【源码】基于ROS的TSA驱动软抓手控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的TSA（柔性驱动技术）驱动软抓手控制系统。目标是建立稳定可靠的系统，借助ROS实现消息传递和指令控制，让研究者或开发者能通过ROS接口轻松远程控制软抓手，完成抓取、操控等动作。

项目的主要特性和功能

1. ROS集成：以ROS为通信与控制核心框架，实现节点间无缝通信与指令传递。
2. 软抓手控制：经ROS节点发送指令，控制软抓手抓取、释放、移动等动作。
3. 电机控制：集成电机控制模块，按指令调整电机转动与位置。
4. 状态监控：监控软抓手位置、速度等当前状态，并通过ROS发布信息。
5. 故障检测和诊断：实时监测软抓手，及时发现并处理潜在问题。
6. 用户界面：提供用户界面或API接口，支持通过图形界面或命令行工具控制软抓手。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件： 1. 安装ROS：依据项目需求安装对应版本的ROS。 2. 安装依赖库：安装rosserial库及其他必要依赖库。 3. 配置环境：配置ROS环境变量和路径。 4. 编译代码：使用catkin或其他构建工具编译源代码。 5. 运行节点：运行ROS节点，包含主节点和其他相关节点。 6. 控制软抓手：通过ROS客户端（如rqt_console或自定义的GUI界面）发送指令控制软抓手。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】