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项目简介
本项目是基于ROS（Robot Operating System）的UR10机器人手臂跟踪系统。借助ROS的MoveIt包和ROS-Industrial的Universal Robot包，实现了对UR10机器人手臂的实时位置跟踪与控制。用户可通过RViz中的交互式标记操作机器人手臂，系统会依据用户操作实时调整手臂位置。
项目的主要特性和功能
- 实时位置跟踪：能通过RViz里的交互式标记实时跟踪并调整UR10机器人手臂位置。
- 路径规划：运用MoveIt进行路径规划，保障机器人手臂可平滑移动至目标位置。
- 姿态稳定性检测：系统可检测机器人手臂姿态的稳定性，仅在姿态稳定时执行路径规划。
- ROS集成：完全基于ROS框架开发，利用ROS强大功能进行消息传递和节点管理。
安装使用步骤
依赖安装
- 安装ROS melodic：确保系统已安装ROS melodic。
- 安装MoveIt包：
bash sudo apt install ros-melodic-moveit - 安装ROS-Industrial Universal Robot包：
bash sudo apt install ros-melodic-universal-robot
项目设置
- 将项目添加到catkin工作空间：
bash cd ~/workspace/src - 编译项目：
bash cd ~/workspace catkin_make source devel/setup.bash
运行项目
- 启动UR10模拟：
bash roslaunch ur_gazebo ur10.launch limited:=true - 启动MoveIt规划组：
bash roslaunch ur10_moveit_config ur10_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true - 启动RViz：
bash roslaunch ur10_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true - 启动交互式标记服务器节点：
bash rosrun ur10_tracking ur10_im_tracker - 在RViz中添加交互式标记：
- 在RViz中添加一个交互式标记，并将其设置为
/simple_marker。 - 移动标记并保持在一个位置，机器人手臂将跟随标记移动。
通过以上步骤，即可成功运行并使用本项目控制UR10机器人手臂的实时跟踪和移动。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】