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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）的UR5 Barrett机器人控制系统，为机器人手臂提供轨迹控制和操作功能。用户能方便地对UR5机器人进行编程控制，以满足各种任务需求。项目包含多个launch文件和测试脚本，支持在Gazebo仿真环境中启动机器人模型，开展手臂和手部的功能测试。
项目的主要特性和功能
- UR5机器人手臂控制：可对UR5机器人手臂进行轨迹控制，通过简单编程让机器人手臂按预定轨迹移动。
- Barrett手部控制：支持对Barrett手部的控制，用户能通过测试脚本验证手部功能。
- Gazebo仿真环境：支持在Gazebo仿真环境中启动机器人模型，有包括空世界和带桌子的世界两种仿真场景。
- Python节点支持：提供Python脚本节点，便于用户进行自定义控制和测试。
安装使用步骤
假设用户已经下载了本项目的源码文件：
1. 安装ROS：确保已安装ROS系统，并配置好相关的环境变量。
2. 放置源码到工作空间：将下载的源码放置到catkin工作空间的src目录下。
3. 编译项目：在catkin工作空间根目录下运行以下命令进行编译：
bash
catkin_make
4. 启动仿真环境：使用以下命令启动Gazebo仿真环境：
- 启动空世界：
bash
roslaunch ur5_barrett_bringup ur5_barrett_empty_world.launch
- 启动带桌子的世界（需先下载object_models包）：
bash
roslaunch ur5_barrett_bringup ur5_barrett_table_world.launch
5. 测试机器人手臂：运行以下命令测试UR5机器人手臂的轨迹控制：
bash
rosrun ur5_barrett_bringup simple_trajectory
6. 测试Python节点：运行以下命令测试Python节点：
bash
rosrun ur5_barrett_bringup stow_ur5_new
7. 测试Barrett手部：请参考bhand_gazebo包中的相关文档进行手部功能测试。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】