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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）的协同人机插接任务系统，通过结合视觉识别、运动规划和实时交互，达成人类与机器人在插接任务中的协同操作，可高效完成复杂插接任务。
项目的主要特性和功能
- 视觉识别：运用AprilTag进行插座检测，结合OpenCV和PCL开展图像处理与点云分析。
- 运动规划：借助Kinova gen3机械臂实现精确运动控制，利用Kalman滤波器跟踪移动的插座。
- 人机交互：支持人类操作者通过ROS命令与机器人交互，实现人机协同的插接任务自动化。
- 硬件集成：集成Realsense和Kinect传感器用于环境感知，使用Darknet_ros进行目标检测。
安装使用步骤
1. 环境准备
确保已安装以下依赖项： - ROS Kinetic - OpenCV - PCL - Darknet_ros - iai_kinect2 - realsense-ros - Kinova ros_kortex package
2. 下载源码
假设用户已经下载了本项目的源码文件。
3. 启动系统
按照以下步骤启动系统：
- 启动机器人和摄像头：
bash
roslaunch hri_plug_task HRI_plug_task_gen3.launch
- 启动AprilTag检测：
bash
roslaunch apriltags_ros HRI_plug_task_gen3.launch
- 运行Kalman滤波器：
bash
rosrun kalman_filter kalman_node
- 电缆建模：
bash
rosrun hri_plug_task HRI_modeling_cable_gen3_kf
- 任务自动化（含人机交互）：
bash
rosrun hri_plug_task HRI_plug_task_gen3_kf __ns:=my_gen3
4. 测试与验证
根据项目需求，运行相应的测试脚本，验证系统的功能和性能。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】