【源码】基于ROS的移动机器人操作项目

项目简介

本项目是内华达大学雷诺分校CS 491/691自主移动操作课程的项目，基于ROS（Robot Operating System）开发。其目标是控制移动机器人完成一系列任务，涵盖机器人的移动控制、运动规划、目标读取以及触摸点的路径规划等功能。

项目的主要特性和功能

1. 移动控制：能够控制机器人基座和机械臂按照预设路径移动。
2. 运动规划：运动规划节点负责处理机器人的路径规划，依据目标点生成可行的移动路径。
3. 目标读取：具备读取目标位置信息的功能，并在ROS环境中广播该信息，以供其他节点使用。
4. 路径规划：路径规划器（TouchPlanner）可生成机器人触摸预设目标点的路径，可能运用TSP算法优化目标点的访问顺序。

安装使用步骤

首次设置

1. 编辑文件autonomous_mobile_manipulation/robowork_moveit_config/launch/trajectory_execution.launch.xml的第16行，将 xml <param name="trajectory_execution/allowed_start_tolerance" value="0.01"/> 修改为 xml <param name="trajectory_execution/allowed_start_tolerance" value="0.00"/>
2. 将本项目仓库复制到~/your_catkin_ws/src目录下，目录结构应如下： src ├── autonomous_mobile_manipulation │ └── ... └── mobile-robotic-manipulation ├── README.md ├── docs ├── read_dae ├── arm_control ├── base_control └── move_control

编译项目包

在项目仓库中编译包（将<your_catkin_ws>替换为你的catkin工作空间名称）： cd ~/<your_catkin_ws>/src/mobile-robotic-manipulation CMAKE_PREFIX_PATH=~/<your_catkin_ws>/devel:/opt/ros/melodic catkin build motion_planning

运行示例控制仿真

1. 启动仿真：激活你的工作空间。
   • 在终端1中运行： roslaunch robowork_gazebo bvr_SIM_playpen.launch
   • 等待终端1完成仿真设置（约10秒）后，在终端2中运行： ROS_NAMESPACE="bvr_SIM" roslaunch robowork_moveit_config robowork_moveit_planning_execution.launch robot_namespace:=bvr_SIM arm_namespace:=main_arm_SIM sim_suffix:=_SIM
   • 等待终端2完成Moveit设置（约3秒）后，在终端3中运行： ROS_NAMESPACE="bvr_SIM" roslaunch move_control move_control_server.launch
   • 等待终端3完成控制服务设置（约5秒）后，在终端4中运行： ROS_NAMESPACE="bvr_SIM" rosrun motion_planning motion_planning_node
2. 预期结果：机器人将围绕船只移动并触摸船只沿线的目标点。

注意：运行项目前，请确保已正确设置ROS环境并安装所有必要的依赖库。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】