【源码】基于ROS的直流电机位置控制系统

项目简介

本项目是基于机器人操作系统（ROS）的直流电机（DC Motor）位置控制系统，主要用于控制三个电机的位置。系统借助ROS话题与外部通信，可发布电机状态信息并接收控制命令。

项目的主要特性和功能

1. 多电机控制：通过ROS话题控制三个电机运转，可实现启动、停止、设置目标位置及调整PID参数。
2. 状态监测：采集并发布电机状态信息，涵盖目标位置、当前角度、PWM值和定时器读数。
3. 数据处理：运用低通滤波器处理编码器数据，获取更准确的电机位置信息。
4. 电机驱动：通过电机驱动程序控制电机旋转方向和速度，使用PWM信号控制电机旋转。
5. PID控制：利用PID控制器控制电机运动，确保电机准确到达设定目标位置。
6. 角度读取：通过电位计读取当前电机角度，并用卡尔曼滤波处理数据以获更平滑角度值。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件。 1. 安装ROS系统：用户需安装ROS系统。 2. 配置ROS环境：配置ROS环境，设置ROS_MASTER_URI等相关参数。 3. 编译项目源码：编译项目源码，确保所有依赖库都已安装。 4. 运行主节点：运行主节点，订阅并发布相关ROS话题。 5. 调整PID参数：根据需求调整PID参数，设置电机的目标位置。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】