【源码】基于ROS的自动驾驶车辆控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的自动驾驶车辆控制系统，通过融合全局视觉定位和车辆上传数据，实现多车辆的协同控制和路径规划。相较于第一版，第二版在控制命令设计和数据融合方面有显著改进。

项目的主要特性和功能

1. 全局视觉定位与数据融合：借助全局摄像头获取车辆位置信息，与车辆上传的状态数据融合后发布到ROS主题/odom_。
2. 独立PID控制系统：每辆车配备独立STM32芯片及独立PID控制系统，可上传状态信息到核心计算机。
3. 多车辆协同控制：核心计算机接收并处理多辆车的状态信息，发布控制命令到各车辆。
4. 路径加载与处理：加载CSV格式的路径点文件，对路径点减速处理，避免车辆转弯时过度加速，处理后的路径点发布到ROS系统。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装ROS环境并设置正确的环境变量。
2. 编译构建：使用catkin工具编译构建已下载的项目源码文件。
3. 运行节点：
   • 运行tcp_driver_node.cc节点，启动通信模块以接收和发送车辆状态信息。
   • 运行odometry_pub.c节点，发布融合后的车辆位置信息。
   • 运行planning.cc节点，发布控制命令到各个车辆。
   • 运行waypoint_loader.py脚本，加载和处理路径点，保证车辆按预定路径行驶。
4. 协同工作：确保各节点协同工作，实现自动驾驶车辆的导航和控制。

注意：运行前要保证路径参数指向的文件存在且格式符合预期。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】