【源码】基于ROS和AprilTag的智能机器人物体抓取系统

项目简介

本项目构建了一个基于ROS（机器人操作系统）和AprilTag库的智能机器人物体抓取系统。借助AprilTag库检测环境里物体的位置与方向，把物体转换为碰撞对象，让机器人Tiago能在桌面开展平滑的抓取操作，避免和障碍物碰撞，最终实现识别圆柱体位置并将物体放置到正确桌面的功能。

项目的主要特性和功能

• 环境感知与定位：运用AprilTag库检测物体位置和方向，保证机器人可精准定位目标物体。
• 碰撞检测与避障：把检测到的物体转换为碰撞对象，确保机器人抓取时不与障碍物碰撞。
• 物体抓取与放置：机器人能够识别圆柱体位置，并将物体放置在指定桌面。
• ROS集成：项目基于ROS框架开发，利用ROS的通信和控制功能实现机器人高效操作。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装ROS（推荐使用ROS Noetic版本）和AprilTag库。
2. 下载源码：将本项目源码下载到本地。
3. 编译项目： bash cd <项目目录> catkin_make
4. 运行项目： bash source devel/setup.bash roslaunch <启动文件>
5. 演示视频：可以参考项目提供的演示视频了解系统运行效果。

通过以上步骤，您可以成功运行本项目，并体验智能机器人Tiago的物体抓取功能。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】