【源码】基于ROS和Arduino的HRVL gbot腰部3 RPS并联机构控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）和Arduino的HRVL gbot腰部3 - RPS并联机构控制系统。该系统针对HRVL gbot的腰部3 - RPS 3DOF并联机构，借助线性执行器和控制器实现腰部运动控制，同时可获取腰部执行器长度和超声波距离的反馈信息。

项目的主要特性和功能

1. 支持对Pololu线性执行器的控制，以实现腰部机构的运动。
2. 利用Arduino Mega2560作为控制板，结合Jrk 21v3 USB电机控制器进行精确控制。
3. 通过ROS进行通信和节点管理，可发布控制指令和接收反馈信息。
4. 提供腰部执行器长度和超声波距离的反馈，便于实时监控。

安装使用步骤

前提条件

假设用户已经下载了本项目的源码文件，且已经安装了ROS（以Kinetic版本为例）和Arduino IDE。

具体步骤

1. 安装gbot_waist ROS包
   • 将gbot_waist目录下载到catkin_ws/src中。
   • 打开终端，执行以下命令： bash cd ~/catkin_ws && catkin_make
2. 安装rosserial for Arduino
   • 安装相关依赖： bash sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
   • 从源码安装到ROS工作站： bash cd ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws && catkin_make
   • 将ros_lib安装到Arduino环境： bash cd ~/Arduino/libraries rm -rf ros_lib rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.
3. 启动ROS Master和rosserial bash roscore rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0
4. 控制gbot腰部 bash rostopic pub -r 15 /waist_control geometry_msgs/Transform '[translation: [translation(x), translation(y), translation(z)], rotation: [rotation(x), rotation(y), rotation(z), w]]' 例如： bash rostopic pub -r 15 /waist_control geometry_msgs/Transform '{translation: [0, 0, 15], rotation: [0, 0, 0, 0]}'
5. 运行腰部反馈节点 bash rosrun gbot_waist waist_Feedback
6. 运行超声波距离反馈节点 bash rosrun gbot_waist ultrasonic

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】