【源码】基于ROS和Arduino的四足机器人自主导航系统

项目简介

本项目名为SPDR_ONE，目标是实现一个可在未知环境中自主导航与探索的智能四足机器人。借助ROS（Robot Operating System）和Arduino，结合Hector - SLAM、OctoMapping和Kalman滤波器等技术，达成高效的环境感知和路径规划。

项目的主要特性和功能

硬件设计

• 以Freenove Quadruped Robot Kit为基础硬件，含Arduino Mega Servo控制器板与机械结构设计。
• 采用Raspberry Pi Zero W为主控制器，处理复杂计算任务。
• 集成RPLIDAR A1（用于360°环境感知）、MPU 9250（陀螺仪、加速度计和指南针）等多种传感器。

软件设计

• Arduino部分用Processing和C++编程，负责机器人基本动作控制。
• Raspberry Pi部分用Python和ROS编程，承担传感器数据处理、地图构建（SLAM技术）和路径规划等高级任务。
• 系统模块化设计，便于维护升级，扩展性强，可满足复杂环境任务需求。

自主导航

• 运用Hector - SLAM和OctoMapping技术构建环境地图。
• 通过Kalman滤波器进行机器人定位和状态估计，保障导航准确稳定。

用户交互

• 提供用户界面，可控制机器人动作和任务执行。
• 支持命令行输入指令，用于实时控制和调试。

安装使用步骤

下载源码

• 下载项目源码压缩包。
• 用解压工具（如WinRAR或Linux下的tar命令）解压文件。

配置环境

• 按README文档指导，配置开发环境，安装必要依赖库。
• 确保ROS和Arduino开发环境正确安装配置。

编译和运行

• 进入项目目录，用ROS命令编译项目： bash catkin_make
• 启动ROS主节点： bash roslaunch spdr_one main.launch
• 通过Arduino IDE编译并上传控制代码到Arduino Mega。

控制和调试

• 使用用户界面或命令行输入指令，控制机器人动作和任务执行。
• 按需修改源代码，进行个性化定制和开发。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】