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项目简介
本项目是基于ROS（Robot Operating System）和ARIA库构建的移动机器人控制系统。以P3 - AT移动机器人为实验平台，借助ROS和ARIA库实现了机器人的定位、导航、避障等基础功能，同时扩展了机器视觉和机械臂控制功能，使机器人具备识别门把手并使用机械臂开门的能力。
项目的主要特性和功能
- 机器人定位与导航：利用ARIA库达成机器人的定位和导航，涵盖路径规划与避障功能。
- 机器视觉：运用机器视觉算法识别门和门把手。
- 机械臂控制：安装机械臂并实现其运动控制，让机器人能够完成开门动作。
- 传感器数据处理：处理激光雷达、超声波传感器等数据并发布相关信息。
- ROS节点通信：通过ROS节点发布和订阅消息，实现机器人与ROS系统的通信。
- 动态配置：支持动态配置机器人的速度、加速度等参数。
安装使用步骤
环境准备
- 确保已安装ROS和ARIA库。
- 下载并编译本项目的源码。
启动步骤
- 启动ROS核心：
bash roscore - 启动机器人控制节点：
bash rosrun zsROS RosAria - 启动激光雷达数据发布节点：
bash rosrun zsROS LaserPublisher - 启动机器视觉和机械臂控制节点：
bash rosrun zsROS vision_arm_control - 启动导航和目标发布节点：
bash rosrun zsROS move_base - 启动用户界面节点：
bash rosrun zsROS interface
控制机器人
- 使用
teleop节点通过键盘控制机器人移动。 - 使用
zs_goal_pub节点发布目标位置，机器人将自动导航到目标位置。
通过以上步骤，可启动并控制移动机器人执行定位、导航、避障、识别门把手并开门等任务。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】