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项目简介
本项目是基于ROS（Robot Operating System）和Gazebo仿真环境的MEMS激光雷达仿真插件。它能让用户在Gazebo里模拟MEMS激光雷达的行为，还可将数据通过ROS发布，方便后续处理与分析。此项目结合多个开源教程和代码库，实现了激光雷达模型创建、运动控制、数据处理及发布等功能。
项目的主要特性和功能
- 激光雷达模型：基于Gazebo官方教程创建，支持自定义扫描角度和分辨率。
- 运动控制：基于Velodyne插件实现激光雷达运动控制，支持动态调整方位角和仰角。
- 数据处理：把激光雷达扫描数据转换为ROS的PointCloud2格式，并发布到指定主题。
- 参数调整：支持动态调整激光雷达的噪声、延迟和测量范围等参数。
- 集成PX4仿真环境：能与PX4无人机仿真环境集成，实现无人机搭载激光雷达的仿真。
- LIO - SAM集成：支持与LIO - SAM（激光惯性里程计）集成，实现激光雷达数据的实时处理和建图。
安装使用步骤
1. 安装依赖
确保系统已安装ROS Noetic和Gazebo 11。
bash
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
sudo apt-get install gazebo11
2. 下载项目源码
bash
cd ~/
3. 配置环境变量
将以下内容添加到~/.bashrc文件中：
bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=${HOME}/MEMS_Lidar_Mountable_Plugin:${GAZEBO_MODEL_PATH}" >> ~/.bashrc
echo "export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${HOME}/MEMS_Lidar_Mountable_Plugin/build:${GAZEBO_PLUGIN_PATH}" >> ~/.bashrc
echo "export GAZEBO_RESOURCE_PATH=${HOME}/MEMS_Lidar_Mountable_Plugin:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4. 编译项目
bash
cd ~/MEMS_Lidar_Mountable_Plugin
./config.sh
./build.sh
5. 运行仿真
bash
roslaunch l_gz.launch
6. 查看激光雷达数据
激光雷达数据将以PointCloud2格式发布到主题/libgazebo_ros_velodyne_laser，可以使用ROS工具（如rostopic echo）查看数据。
7. 动态调整参数
可以通过修改Gazebo世界文件中的参数来调整激光雷达的行为，如噪声、延迟和测量范围等。
8. 集成PX4仿真环境
按照项目文档中的步骤，将激光雷达插件集成到PX4仿真环境中，实现无人机搭载激光雷达的仿真。
9. 集成LIO - SAM
按照项目文档中的步骤，将激光雷达数据集成到LIO - SAM中，实现激光雷达数据的实时处理和建图。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】