【源码】基于ROS和MoveIt的机器人组件排序系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的机器人操控与路径规划系统，借助MoveIt库达成机器人的路径规划与运动控制，核心目标是实现机器人自动抓取、放置等任务。

项目的主要特性和功能

1. 具备机器人操控节点，依托ROS控制机器人的抓取与放置任务。
2. 利用MoveIt开展机器人的路径规划和运动控制。
3. 提供一系列动作请求，如初始化持有者位置、拾取和放置等。
4. 设有组件排序节点，处理动作请求并控制机器人执行对应任务。
5. 可进行碰撞对象管理，提供构建碰撞对象的类和方法，将三维模型添加到规划场景作为碰撞物体。
6. 能够生成路径约束，借助脚本管理和更新机器人路径约束，保障执行任务时的安全性与效率。
7. 拥有仿真环境，可模拟机器人操作，涵盖模拟箱子移动和机器人抓取动作。

安装使用步骤

1. 安装ROS：确保已安装ROS并完成相应环境配置。
2. 下载源码：下载并解压项目的源码文件。
3. 安装依赖：依据项目依赖关系，安装所需的库和工具，如MoveIt、tf等。
4. 配置参数：配置ROS的参数，包含机器人参数、环境参数等。
5. 启动系统：运行相关节点程序，启动机器人操控和路径规划系统。
6. 执行任务：使用动作请求控制机器人执行相应任务。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】