【源码】基于ROS和MoveIt的五自由度机械臂路径优化系统

项目简介

本项目借助ROS（Robot Operating System）和MoveIt规划接口，融合粒子群优化（PSO）算法，对五自由度机械臂（例如UR5e）的路径进行优化，从而最小化机械臂执行任务时的总移动距离。项目包含机械臂正运动学计算、逆运动学求解、路径规划以及最终的路径优化等多方面内容。

项目的主要特性和功能

1. ROS集成：借助ROS服务客户端与Arduino通信，实现机械臂的控制与数据交换。
2. MoveIt路径规划：运用MoveIt库进行机械臂的路径规划与运动控制。
3. 正运动学计算：计算给定关节角度下机械臂末端执行器的位置和姿态。
4. 逆运动学求解：利用PSO算法优化关节角度，降低机械臂移动的总距离。
5. 实时物体检测：采用OpenCV处理实时视频流，检测视频中的蓝色物体并计算其位置。
6. 关节角度控制：通过ROS发布关节轨迹指令，控制机械臂移动。

安装使用步骤

1. 环境准备

确保已安装ROS和MoveIt库，并配置好相应的环境变量。 bash sudo apt-get install ros-<distro>-moveit

2. 下载源码

bash

3. 编译项目

进入项目目录并编译代码。 bash cd Robotic_Arm_Project catkin_make

4. 运行项目

启动ROS核心并运行机械臂控制脚本。 bash roscore rosrun <package_name> <script_name>.py

5. 测试与调试

通过ROS的rqt工具或命令行工具查看机械臂的状态和路径规划结果，进行必要的调试和优化。 bash rosrun rqt_graph rqt_graph

通过以上步骤，可成功运行并测试本项目，实现五自由度机械臂的路径优化和控制。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】