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项目简介
本项目是一个基于ROS（机器人操作系统）和MQTT协议的通信示例，展示了如何在ROS环境中实现MQTT通信。通过该项目，可方便地将ROS节点与MQTT服务器连接，实现数据的发布与订阅。
项目的主要特性和功能
- 依赖安装：需安装MQTT库与ROS环境。
- 安装便捷：可在项目文件夹中进行catkin编译，运行roscore及MQTT相关节点。
- MQTT通信：具备MQTT的发布者和订阅者节点，能在ROS和MQTT服务器间进行数据交换。
- 物联网集成：支持将数据发送到IoT平台（如ThingsBoard）进行可视化和数据管理。
安装使用步骤
假设用户已下载本项目的源码文件，以下是安装和使用步骤：
1. 确保系统已安装MQTT库，可执行以下命令：
sudo apt install libmosquitto-dev
sudo apt install libmosquittopp-dev
若未安装ROS，可按ROS官方网站的说明进行安装。
2. 将项目复制到catkin工作空间的src文件夹。
3. 在catkin工作空间目录下进行编译：
cd ~/<catkin workspace directory> && catkin_make
4. 配置bash文件：
echo "source ~/<catkin workspace directory>/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
5. 启动ROS主节点：
roscore
6. 启动MQTT发布者和订阅者节点：
rosrun mqtt_router mqtt_router_sub
rosrun mqtt_router mqtt_router_pub
7. （可选）集成IoT平台，如ThingsBoard。可按照ThingsBoard教程进行配置，实现数据可视化和管理。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】