【源码】基于ROS和Python的挖掘机工作装置可视化系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）和Python的挖掘机工作装置可视化系统，用于模拟和可视化挖掘机工作装置的运动状态。它支持与Simulink的联合仿真，适用于机器人运动控制和仿真领域的研究与开发。

项目的主要特性和功能

1. ROS可视化：通过ROS的/joint_states话题发布关节状态信息，实现挖掘机工作装置的可视化显示。
2. Simulink联合仿真：支持与Simulink联合仿真，通过/joint_states1话题发布关节状态信息供Simulink订阅处理。
3. 灵活的仿真配置：提供两种仿真模式，用户可按需选择使用joint_state_publisher2.py或joint_state_publisher3.py。
4. 图形界面工具：通过display.launch和display1.launch文件，提供图形化界面工具，便于用户进行可视化和仿真操作。

安装使用步骤

1. 已下载本项目的源码文件。
2. 安装依赖：确保系统中已安装Python、ROS以及相关的依赖库。
3. 配置环境：将项目中的scripts和launch文件夹放置到ROS工作空间的相应目录中。
4. 启动ROS节点：运行joint_state_publisher2.py或joint_state_publisher3.py脚本，启动ROS节点并发布关节状态信息。
5. 启动可视化工具：使用roslaunch命令启动display.launch或display1.launch文件，打开图形化界面进行可视化操作。
6. 联合仿真（可选）：若需与Simulink进行联合仿真，确保Simulink已订阅/joint_states1话题，并按需调整仿真参数。

注意：本项目依赖于ROS和Python环境，用户需确保已正确配置相关环境。如需进一步了解ROS和Simulink的集成，请参考相关文档。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】