【源码】基于ROS和Raspberry Pi Pico的机械臂控制系统

项目简介

本项目是基于ROS和Raspberry Pi Pico构建的机械臂控制系统。借助ROS的系统架构与微ROS技术，在资源有限的Raspberry Pi Pico微控制器上实现了ROS功能，可对机械臂进行精确控制，适用于机械臂的远程控制和自动化控制场景。

项目的主要特性和功能

主要特性

1. 采用ROS系统架构，便于实现复杂机器人功能。
2. 运用微ROS技术，可在资源受限的微控制器上运行。
3. 能对机械臂进行精确控制。

功能介绍

• 机械臂控制：通过PWM信号控制伺服装置角度，改变机械臂位置。接收ROS系统消息更新机械臂位置信息并实时调整状态，支持模拟控制和物理环境交互。同时设置LED灯提示程序状态或事件反馈。

安装使用步骤

前提条件

micro-ROS预编译库使用 arm-none-eabi-gcc 9.2.1 编译，构建项目时需使用兼容版本，可通过以下命令指定编译器路径： bash echo "export PICO_TOOLCHAIN_PATH=..." >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

1. 安装Pico SDK

```bash sudo apt install cmake g++ gcc-arm-none-eabi doxygen libnewlib-arm-none-eabi git python3

echo "export PICO_SDK_PATH=$HOME/pico-sdk" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ```

2. 编译示例

bash cd micro_ros_raspberrypi_pico_sdk mkdir build cd build cmake.. make 烧录时，按住启动按钮，插入USB，然后运行： bash cp pico_micro_ros_example.uf2 /media/$USER/RPI-RP2

3. 启动Micro-ROS代理

可使用 micro-ros-agent Snap 启动： bash micro-ros-agent serial --dev /dev/ttyACM0 -b 115200 或使用 micro-ros-agent Docker 启动： bash docker run -it --rm -v /dev:/dev --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:foxy serial --dev /dev/ttyACM0 -b 115200

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】