【源码】基于ROS和RBDL的机械臂控制系统

项目简介

本项目致力于开发一个基于ROS（机器人操作系统）和RBDL（机器人动力学库）的机械臂控制系统。借助ROS强大的通信与控制能力以及RBDL精准的动力学计算，达成对机械臂的高效控制与运动学分析。项目覆盖从环境设置、运动学计算到动力学控制的全流程，适用于机器人研究与开发。

项目的主要特性和功能

1. 环境变量管理：生成并配置ROS的catkin工作环境，保证系统能正确查找和使用相关资源；通过Python脚本生成shell代码，设置和重置环境变量，确保复杂软件项目正确配置与运行。
2. 运动学计算：实现机械臂的正向运动学（FK）和逆向运动学（IK）计算，支持精确的末端执行器位置和姿态控制；计算机械臂的雅可比矩阵，描述关节速度与末端执行器速度的关系，用于运动控制和路径规划。
3. 动力学控制：利用RBDL库进行正向和逆向动力学分析，计算关节扭矩和加速度，实现精确的动力学控制；通过PD控制器实现机械臂的关节运动控制，实时记录和发布关节状态信息。
4. 可视化与调试：通过ROS的RViz工具，实现机械臂运动的可视化，便于观察和调试；发布键盘输入信息，通过键盘控制机械臂的关节运动，方便手动调试和测试。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装ROS和RBDL库，并配置好相应的环境变量；下载本项目的源码文件，并放置在ROS工作空间的src目录下。
2. 编译项目：在ROS工作空间根目录下，运行catkin_make命令编译项目；编译完成后，运行source devel/setup.bash命令，确保环境变量已正确设置。
3. 启动系统：运行ROS核心节点：roscore；启动机械臂控制节点：rosrun BRT_Bringup control_pdg.py；启动可视化工具RViz：rosrun rviz rviz，并配置显示机械臂模型和标记。
4. 控制与调试：使用键盘输入节点：rosrun BRT_Bringup key_publisher.py，通过键盘控制机械臂的关节运动；观察RViz中的机械臂运动，调整控制参数，实现精确的运动控制。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】