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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）的Cluedo游戏模拟器。Cluedo作为经典侦探游戏，玩家需侦破谋杀案，找出凶手、凶器和犯罪现场。此模拟器借助机器人导航、本体知识表示、自动计划生成和执行等技术，构建了虚拟的Cluedo游戏环境。
项目的主要特性和功能
- 机器人导航：运用ROS的MoveIt库，使机器人在仿真环境中实现导航，包含移动到指定点、调整机械臂姿态等动作。
- 本体知识表示：利用ROS的ARMOR服务，进行本体知识的加载、更新和查询，支持机器人推理与决策。
- 自动计划生成和执行：通过ROSPlan库，自动生成并执行计划，涵盖移动、收集线索、检查假设等动作。
- 环境探索和线索收集：机器人探索环境，收集球的位置信息并存储在参数服务器，供后续任务使用。
- 假设检查与验证：机器人检查假设的一致性和正确性，确定是否找到获胜假设。
安装使用步骤
安装
- 复制MoveIt包：
bash - 编译MoveIt包：
bash catkin_make - 复制本项目包：
bash - 编译本项目包：
bash catkin_make --only-pkg-with-deps exprob_ass2 - 安装依赖包
运行
- 启动仿真环境：
bash roslaunch exprob_ass2 cluedo_robot_moveit.launch 1>/dev/null 2>/dev/null - 启动ROSPlan接口：
bash roslaunch exprob_ass2 rosplan.launch - 启动计划服务：
bash roslaunch exprob_ass2 plan_services.launch - 启动计划执行：
bash rosrun exprob_ass2 plan_execution.py
观察机器人行为
可通过以下命令查看当前计划：
bash
rostopic echo /rosplan_planner_interface/planner_output -p
注意事项
- 本项目依赖特定的ROS包和库，需正确安装和配置。
- 代码中可能存在硬编码的坐标和参数，需根据实际环境调整。
- 模拟器中的机器人模型、动作和计划可能需进一步优化和调试。
- 本项目是教学或研究示例，可能不适用于实际机器人应用。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】