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项目简介
本项目是借助ROS（机器人操作系统）实现的简易机器人驱动系统，具备履带式转向的游戏手柄远程操作、控制平移舵机环视机器人周边环境的功能，还包含Arduino固件，拥有高模块化特性，方便进行扩展与定制。
项目的主要特性和功能
- 支持通过游戏手柄远程操作履带式转向的机器人，可调节速度，且具备多种控制模式。
- 可控制平移舵机，使机器人能环视周边环境。
- 提供用于控制机器人硬件接口和电机驱动的Arduino固件。
安装使用步骤
假设用户已经下载了本项目的源码文件，按以下步骤操作：
1. 安装项目：
sudo apt-get install ros-kinetic-simple-drive
2. 启动ROS节点，可选择以下两种方式：
- 分别启动：
roslaunch simple_drive drive_teleop.launch joy_dev:=/dev/input/js0
roslaunch simple_drive cmd_vel_mux.launch
roslaunch simple_drive simple_drive.launch serial_dev:=/dev/ttyACM0
- 一键启动：
roslaunch simple_drive drive.launch
3. 将drive_firmware安装到连接了电机和车轮的微控制器上。
4. 开始操控机器人移动。
完整文档请参考：http://wiki.ros.org/simple_drive
下载地址
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