【源码】基于ROS框架的机器人对象检测与柔顺控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的机器人对象检测与柔顺控制系统。可实现机器人对对象的检测和定位，同时控制机器人手腕和夹持器的刚度。结合图像处理和点云数据，运用YOLO算法识别对象，处理点云数据以实现环境感知和导航，还提供交互式3D标记方便可视化操作。

项目的主要特性和功能

1. 对象识别定位：利用YOLO算法识别并定位图像对象，获取质心信息，为机器人导航和抓取提供依据。
2. 平面分割：借助点云数据和RANSAC算法分割环境中的平面和非平面簇，辅助机器人路径规划与避障。
3. 手腕刚度控制：依据物理模型（弹簧模型）计算新的目标位置和速度，实现机器人手腕刚度控制，兼顾稳定性与动态性能。
4. 交互式3D标记：提供交互式3D标记，支持用户通过RViz等工具进行实时交互和可视化控制。
5. 传感器数据处理：处理来自皮肤接近传感器、腕力传感器等的数据，用于机器人控制与决策。

安装使用步骤

1. 环境配置：安装ROS框架，配置OpenCV、PCL等必要依赖库。
2. 代码部署：将下载的项目源代码解压到合适位置，创建ROS工作空间并添加项目代码。
3. 项目编译：使用catkin_make命令编译项目。
4. 节点运行：通过rosrun或roslaunch命令在终端运行各节点。
5. 测试调试：运行测试脚本或使用RViz等工具进行可视化测试，确保系统正常运行。

注：假设用户熟悉ROS开发环境且已正确配置相关依赖库，具体环境配置和安装步骤可参考ROS官方文档和教程。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】