【源码】基于ROS框架的机器人机械臂控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）搭建的机器人机械臂控制项目。它将STM32F103微控制器与ROS接口设计相结合，通过STM32F103对伺服电机进行控制，机械臂依据ROS节点发送的位置指令进行移动。同时，使用了ROS的MoveIt接口，便于用户借助ROS接口实现对机械臂运动的控制。

项目的主要特性和功能

1. 运用ROS的MoveIt接口，用户能够通过ROS接口控制机械臂的运动。
2. 利用STM32F103微控制器控制伺服电机，通过串口实现与ROS节点的通信。
3. 实现了机械臂的初始化和校准功能，保证机械臂配置正确。
4. 提供了ROS节点和STM32微控制器之间的通信协议，确保两者能够正确交互。
5. 具备摇杆控制机械臂的功能，用户可直接通过摇杆对机械臂进行控制。

安装使用步骤

1. 下载并解压项目的源代码文件。
2. 确保ROS环境已正确安装并配置。
3. 编译并上传STM32F103微控制器的固件代码。
4. 启动ROS节点，并配置机械臂的初始参数。
5. 运行ROS节点，通过ROS的接口控制机械臂运动。
6. 可通过摇杆或其他方式直接控制机械臂。

注意：要成功运行该项目，需要具备一定的ROS和STM32微控制器编程经验，同时要保证硬件环境（包括STM32F103微控制器、伺服电机和相关硬件接口）已正确连接和配置。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】