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项目简介
本项目是基于ROS（机器人操作系统）的脑电信号（EEG）采集与处理系统，借助脑电信号实现对机器人手臂的远程控制，专注于机器人的抓取操作。项目融合了EEG信号的采集、处理、特征提取以及ROS框架下的机器人控制，达成了基于EEG信号的机器人抓取功能。
项目的主要特性和功能
- EEG信号采集与处理：运用Biosemi设备采集脑电信号，经ROS节点进行数据传输；对采集到的EEG信号开展滤波、空间滤波、主成分分析（PCA）等预处理；通过神经网络或短时信号分析进行特征提取和解码。
- 机器人控制：利用ROS框架远程控制机器人手臂（如Mitsubishi PA10），结合EEG信号的解码结果控制机器人手臂进行抓取操作。
- 音频提示：实验过程中，通过音频提示引导受试者进行特定动作（如闭眼）。
- 数据记录与分析：将处理后的EEG数据记录到文件中，方便后续分析。
安装使用步骤
1. 环境准备
确保已安装以下软件和库： - ROS（机器人操作系统） - Biosemi设备驱动 - libusb库 - Python（用于音频提示脚本）
2. 下载源码
假设用户已经下载了本项目的源码文件。
3. 编译与运行
- 编译ROS工作空间：
bash cd ros_catkin_ws catkin_make - 启动ROS核心：
bash roscore - 运行EEG采集节点：
bash rosrun biosemi biosemiNode - 运行机器人控制节点：
bash rosrun grasping grasping_ros - 运行音频提示脚本（可选）：
bash python audio_cues/audio_cues.py logfile.txt
4. 配置与参数设置
- 依据实际需求，修改
paramfile.txt和ClassificationParamfile中的参数，调整EEG信号处理和解码过程。 - 保证音频提示脚本中的声音文件路径正确。
5. 测试与调试
- 通过ROS的
rostopic工具查看EEG数据和机器人控制命令的发布情况。 - 根据实际效果调整参数，优化EEG信号处理和机器人控制算法。
通过以上步骤，即可成功运行本项目，实现基于EEG信号的机器人抓取操作。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】