【源码】基于树莓派（Raspberry Pi）的Pokecan机器人项目

项目简介

Pokecan是一款自动垃圾处理机器人，以树莓派作为控制核心，结合多种传感器和电机，可通过超声波传感器检测垃圾桶填充状态，在垃圾桶满时自动将垃圾倾倒至更大的垃圾桶，还能实现机器人的移动、倾倒和自动导航等功能。

项目的主要特性和功能

• 移动与导航：由树莓派控制电机，能实现前进、后退、左转和右转等动作，按预设路线导航。
• 自动倾倒：内置超声波传感器，检测到垃圾桶满时自动执行倾倒动作。
• 通信与交互：借助Unix套接字与主服务器通信，接收命令和发送状态信息，支持用Python脚本远程控制和查询状态。
• 硬件配置：使用树莓派、PCA9685 PWM驱动器、MCP23017 GPIO扩展器、超声波传感器等硬件，实现硬件控制、传感器读取和通信功能。

安装使用步骤

1. 硬件准备：准备树莓派、PCA9685 PWM驱动器、MCP23017 GPIO扩展器、超声波传感器等硬件，连接好所有线路。
2. 软件安装：在树莓派上安装必要的库和依赖，如RPi.GPIO、Adafruit_PCA9685等。
3. 代码部署：将项目代码复制到树莓派上，根据具体配置修改相关参数。
4. 运行测试：运行测试脚本，如test.py、test_gpio.py和test_command.py，测试硬件接口和电机控制功能。
5. 主程序启动：运行主程序，如master.py，启动机器人的主控制器，开启电机控制、传感器读取和通信功能。
6. 调试与调整：根据测试结果进行必要调试和调整，确保机器人移动、倾倒和通信功能正常。

注意：以上步骤是基于项目的代码和配置进行的简化描述，具体实现可能需要根据项目的具体需求和环境进行调整。

下载地址

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