【源码】基于STM32的嵌入式机器人调试界面

项目简介

本项目是基于STM32F7508 - DK开发板的嵌入式机器人调试系统，主要用于监控和管理连接在ROBOTIS Dynamixel 2.0总线上的设备。用户可通过该系统查看设备连接状态、配置参数并进行调试操作。

项目的主要特性和功能

1. 设备监控：实时展示Dynamixel 2.0总线上设备列表及其当前状态。
2. 调试与配置：支持利用UART6接口对设备进行调试和配置，保障设备正常运行。
3. 固件与引导加载程序：具备固件和引导加载程序的编译及烧录功能，确保设备正常启动和运行。
4. 设备支持扩展：允许用户添加新设备支持，通过实现ControlTable接口扩展设备类型。

安装使用步骤

环境准备

• 安装必要开发工具，如gcc、binutils、gcc - arm - none - eabi、binutils - arm - none - eabi等。
• 下载并解压STM32CubeF7 1.15.0，将其置于vendor目录下。

编译固件

• 进入项目根目录，运行make命令编译固件。
• 编译完成后，固件文件位于target/firmware.elf和target/firmware.bin。

编译引导加载程序

• 进入bootloader目录，运行make命令编译引导加载程序。
• 编译完成后，引导加载程序文件位于target/bootloader/bootloader.elf和target/bootloader/bootloader.bin。

烧录引导加载程序

• 使用gdb - multiarch工具连接到GDB服务器，运行load命令烧录引导加载程序。
• 引导加载程序通过USB_FS端口控制，连接USB线缆后，开发板的LED将闪烁。

烧录固件

• 运行make flash命令烧录固件，或使用make run命令烧录并立即启动固件。
• 固件启动后，开发板的LED将保持常亮。

添加新设备支持

• 在src/device目录下创建新文件和头文件，实现ControlTable接口。
• 在ControlTableMap::register_control_table方法中注册新设备。

注意事项

• 硬件要求：确保使用STM32F7508 - DK开发板，并正确连接Dynamixel 2.0总线设备。
• 软件配置：根据开发环境和工具链进行必要软件配置，确保编译和烧录过程顺利。
• 权限设置：使用etc/50 - usb - serial.rules文件配置udev规则，确保USB设备权限正确。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】