【源码】基于STM32F4和Android的智能电动轮椅控制系统

项目简介

本项目聚焦于为高位脊髓损伤的四肢瘫痪患者打造智能电动轮椅控制系统。鉴于患者无法使用传统操纵杆控制轮椅，对常见电动轮椅结构进行改造以适配其残余功能。系统以STM32F4系列微控制器为核心进行控制，搭配基于Android系统的客户端应用，通过无线蓝牙实现控制和传感器信号传输，达成轮椅的智能化控制。

项目的主要特性和功能

1. 核心控制：借助STM32F4系列微控制器与FreeRTOS操作系统，完成电动轮椅前进、后退、转弯、停止等基本动作控制。
2. 控制方式：采用口控开关结合摩尔斯码进行控制，可在Android系统的平板电脑或智能手机上显示控制信息。
3. 传感器支持：支持使用超声波传感器等检测轮椅周围环境和位置，为控制算法提供输入。
4. 智能算法：利用RBF神经网络预测并调整轮椅运动状态，用PID算法进行速度控制，保障轮椅平稳运行。
5. 数据处理：处理编码器外部中断获取电机速度和位置信息，通过UART接口记录和发送数据用于调试监控，解析UART接收的控制命令来控制轮椅运动。
6. 无线通信：目前通过无线蓝牙传输控制和传感器信号，未来计划采用WiFi通信。

安装使用步骤

硬件准备

1. 准备STM32F4系列微控制器开发板、电动轮椅硬件模块（含电机、传感器等）、USB转串口适配器。
2. 准备支持蓝牙功能的Android设备（平板电脑或智能手机）。

软件配置

1. 安装STM32CubeMX软件，用于配置微控制器的GPIO、PWM、UART等接口。
2. 安装Keil uVision或STM32CubeIDE等开发工具，用于编写和编译控制代码。

代码编写与烧录

使用开发工具编写控制代码，包含初始化函数、神经网络控制函数、PID控制函数、传感器输入处理函数等，将代码烧录到STM32F4开发板中。

调试与测试

1. 打开Android客户端应用，通过蓝牙连接到STM32F4开发板。
2. 通过口控开关输入摩尔斯码控制信号，或通过串口调试工具发送控制命令，观察电动轮椅的运动状态。
3. 根据实际运行情况，调整控制算法参数，确保轮椅稳定运行。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】