【源码】基于STM32F4xx的IMU姿态解算与外设驱动项目

项目简介

本项目基于STM32F4xx系列微控制器开发。一方面借助ADIS16465 - 1 BMLZ的IMU单元，通过SPI通信读取输出寄存器，对三轴加速度值和三轴陀螺仪值进行姿态解算，得到pitch和roll，同时对陀螺仪输出的角速度进行简单积分计算yaw；另一方面提供了包含ADC、DAC、I2C等多种外设的驱动库，为开发者提供便捷的外设操作接口。

项目的主要特性和功能

1. IMU姿态解算：通过SPI通信读取ADIS16465的三轴加速度和三轴陀螺仪数据，利用四元数进行姿态解算以获取pitch和roll，对陀螺仪输出的角速度进行简单积分计算yaw（误差较大）。
2. 外设驱动库：提供ADC、DAC、I2C、SPI、USART、TIM、RNG、WWDG、RTC、SYSCFG等外设的驱动支持；每个外设驱动具备清晰、易用的API；采用模块化设计，代码结构清晰，便于维护和扩展；支持外设的多种功能以及中断和标志管理。

安装使用步骤

IMU姿态解算部分

1. 确保开发环境支持STM32F407，例如STM32CubeIDE、Keil uVision等。
2. 打开项目代码，检查SPI通信相关配置是否正确。
3. 编译代码并烧录到STM32F407开发板。
4. 运行程序，即可获取姿态解算结果。

外设驱动库部分

1. 确保开发环境支持STM32F4xx系列微控制器，如STM32CubeIDE、Keil uVision等。
2. 在项目中包含相应的头文件，如stm32f4xx_adc.h、stm32f4xx_spi.h等。
3. 根据需求，配置和使用相应的外设驱动。
4. 编译项目，并进行测试，确保外设驱动正常工作。

下载地址

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