【源码】基于STM32F4xx框架的无人机黑线追踪系统

项目简介

本项目是基于STM32F4xx系列微控制器的无人机（UAV）系统，主要实现室内黑线追踪功能。系统借助OV7670摄像头检测黑线获取导航信息，搭配蓝牙远程控制系统保障无人机安全飞行。项目涉及硬件驱动、系统时钟配置、外设驱动、电源管理、中断管理等多方面，提供了完整的UAV系统框架。

项目的主要特性和功能

1. 摄像头模块：采用OV7670摄像头检测黑线，能提供用于导航的相对位置（x, y）和偏航角（yaw）信息。
2. 远程控制系统：基于蓝牙的远程控制系统，可让用户远程操控无人机，保障飞行安全。
3. 无人机系统：涵盖姿态算法、级联PID控制算法（三闭环控制）、传感器数据读取以及与其他模块的通信功能。
4. 硬件驱动：支持STM32F4xx系列微控制器，提供UART、I2C、QEI等外设的驱动函数。
5. 传感器支持：提供MPU6050、NRF24L01等传感器的驱动代码，支持飞行控制中的姿态和位置跟踪。
6. 电源管理：支持待机、停止和休眠等多种低功耗模式，确保系统飞行时的能效。

安装使用步骤

1. 下载项目源代码，保证包含所有必要的硬件驱动、系统时钟配置和外设驱动文件。
2. 用Keil Uvision5打开USER/LED.uvprojx项目文件，配置STM32F4xx微控制器的时钟源、PLL参数、预分频器和Flash设置。
3. 依据实际需求编写并测试飞行控制逻辑和传感器读取功能，确保无人机稳定飞行并能响应外部输入。
4. 调试和测试系统的电源管理功能，保证系统在飞行过程中能正确进入和退出低功耗模式。
5. 整合所有功能，进行包括飞行控制、传感器读取、通信等的完整系统测试。

注意事项

• 使用前确保微控制器正确配置并连接到合适电源。
• 根据项目需求，可能需调整时钟配置和外设参数以适配特定硬件平台。
• 开发时注意代码结构和注释的清晰性，便于后续维护和扩展。
• 遵循STMicroelectronics的许可协议，确保代码合法使用。

下载地址

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