【源码】基于STM32和Python的BLDC伺服控制器系统

项目简介

本项目是基于STM32F103微控制器的BLDC（无刷直流电机）伺服控制器系统，融合了硬件与固件开发。系统具备梯形BLDC换向、PID位置控制、速度模式控制等功能，可通过USART通信进行配置。此外，还有基于Python和Tkinter的GUI应用程序，用于与伺服驱动器交互，实现实时监控和参数配置。

项目的主要特性和功能

固件功能

1. 支持通过霍尔传感器或正交编码器进行梯形BLDC换向。
2. 支持步进 + 方向输入接口，具备PID位置控制环。
3. 支持PWM + 方向输入接口，适用于速度模式控制。
4. 可通过串口配置，配置参数能保存到闪存。
5. 通过ADC实现电流限制功能。
6. 支持前馈系数FF1和FF2，优化PID控制效果。

硬件功能

1. 第一版原型硬件可成功运行，支持BLDC电机控制。
2. 第二版硬件修复了第一版的问题，如6n137光耦电压支持和INA27x电流放大器连接错误。

GUI应用程序功能

1. 支持选择和配置串行端口参数。
2. 可通过图形界面设置和获取伺服驱动器的配置参数。
3. 实时显示伺服驱动器的位置、误差、电流等数据，并通过Matplotlib库图形化展示。
4. 支持启动和停止数据流。

安装使用步骤

固件与硬件

1. 确保STM32F103微控制器和相关硬件（如BLDC电机、编码器等）正确连接。
2. 使用STM32编程工具将固件烧录到微控制器中。
3. 通过USART通信接口配置伺服驱动器参数，并保存到闪存。

GUI应用程序

1. 确保已安装Python 3.x、Tkinter库、Matplotlib库和serial库。
2. 在Python环境中运行主程序。
3. 在GUI中选择和配置串行端口参数，使其与伺服驱动器配置匹配。
4. 通过GUI设置伺服驱动器的参数。
5. 启动数据流，实时监控伺服驱动器的运行状态和数据。

下载地址

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