【源码】基于STM32和ROS的Maria机器人项目

项目简介

本项目是基于STM32微控制器和Robot Operating System (ROS)的机器人开发项目，目标是通过设计与实现复杂机器人系统，助力开发者理解机器人系统各组成部分，涵盖硬件设计、低级控制、高级ROS集成及简单AI功能。

项目的主要特性和功能

1. 硬件设计：采用STM32F103C8T6微控制器进行基础控制；设计基于“Blue Pill”的开发板，处理传感器数据与控制电机；使用IR传感器作为限位开关，保证机器人与墙壁保持安全距离。
2. 低级控制：运用裸机编程编写微控制器代码，与传感器和电机控制器交互；实现SPI通信通道，编写电机控制器驱动代码。
3. ROS集成：创建ROS工作空间，用于高级机器人交互；利用ros_bridge包建立PC与微控制器的通信；开发包含控制、仿真和机器人描述的ROS包。
4. 高级功能：引入视觉系统和简单AI功能，提升机器人智能性；使用Gazebo进行仿真，测试和验证机器人行为。

安装使用步骤

硬件需求

1. STM32F103C8T6开发板
2. 支持ROS的设备（如PC或Raspberry Pi）
3. IR传感器和电机驱动模块
4. 其他必要的连接线和配件

软件需求

1. ROS软件环境（如Melodic版本）
2. STM32开发环境（如STM32CubeIDE）
3. Git或其他版本控制系统用于获取源代码

安装步骤

1. 安装ROS：依据ROS官方文档安装并配置ROS环境。
2. 获取源代码：使用Git复制项目仓库。
3. 配置STM32开发环境：安装STM32CubeIDE并导入项目，编译项目后将生成的二进制文件烧录到STM32开发板。
4. 配置ROS工作空间：
   • 进入ROS工作空间目录： bash cd maria-robot/maria_ros_ws
   • 编译ROS包： bash catkin_make
   • 运行ROS节点以控制机器人。
5. 测试和验证：使用Gazebo进行仿真测试，在实际硬件上测试机器人的行为和功能。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】