【源码】基于STM32微控制器的全向轮步兵云台控制系统

项目简介

本项目基于STM32微控制器开发全向轮步兵云台控制系统，主要功能是控制步进电机、舵机、传感器等硬件设备的动作与状态。采用FreeRTOS实时操作系统实现多任务并行处理，还运用了CAN总线通信、UART通信、SPI通信等通信协议。

项目的主要特性和功能

1. 核心控制器：采用STM32F4xx系列微控制器对步进电机、舵机、传感器等硬件设备进行控制。
2. 实时操作系统：使用FreeRTOS实时操作系统，实现多任务并行处理，提升系统实时性与稳定性。
3. 通信协议：
   • CAN总线通信：用于电机控制与传感器数据读取。
   • UART通信：和上位机通信，实现数据接收与发送。
   • SPI通信：与传感器通信以读取数据。
4. 控制算法：
   • PID控制算法：精确控制电机速度或位置。
   • 四元数扩展卡尔曼滤波器（QEKF）：用于姿态解算和陀螺仪偏置估计。

安装使用步骤

配置开发环境

• 安装STM32CubeMX（版本V6.8.1）。
• 安装MDK（版本V5.38）。

生成代码

• 运行C_Board_Standard_Robot.ioc文件，点击“generate code”生成代码。
• 运行点我替换port为FreeRTOS_Ports内容.bat脚本。

编译与烧录

• 打开.\MDK-ARM\C_Board_Standard_Robot.uvprojx项目文件，编译并烧录至C板。

连接硬件

确保步进电机、舵机、传感器等硬件设备正确连接。

运行与调试

运行程序，观察硬件设备的动作和状态，进行调试和优化。

注意事项

• 项目源代码有详细注释，便于理解使用。
• 项目依赖具体硬件设备和开发环境，需根据实际情况调整修改。
• 项目算法和代码较复杂，需具备一定C语言编程基础和嵌入式系统开发经验。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】