【源码】基于Arduino的Extra Sweet 5 DOF机械臂项目

项目简介

本项目致力于开发一款低成本、可3D打印的五自由度（5 DOF）机械臂，通过远程操控系统进行控制。利用RealSense相机采集数据，结合行为复制技术，实现基本的拾取和放置任务。该系统经济实惠且易于获取，适合机器人爱好者和研究人员使用。

项目的主要特性和功能

硬件组成

• 3D打印部件：包含定制设计的机械臂和远程操控系统组件。
• 伺服电机：5个标准伺服电机用于控制机械臂关节。
• Arduino微控制器：处理远程操控命令并控制伺服电机。
• RealSense相机：捕捉视觉数据以支持行为复制。
• 开发电脑：运行计算机视觉算法和神经网络模型。
• 位置编码器：精确捕捉操作者的动作。

软件组件

• Arduino控制系统：接收远程操控系统的位置数据，处理后控制伺服电机，保障机械臂平滑精确运动。
• 数据采集和行为复制：通过远程操控系统和RealSense相机采集数据，训练神经网络模仿演示行为，使机械臂自主执行任务。
• 计算机视觉和神经网络：开发电脑运行计算机视觉算法处理相机数据，训练神经网络模型复制远程操控动作，实现拾取和放置任务。

安装使用步骤

硬件设置

1. 按照3D打印文件组装机械臂和远程操控系统。
2. 将伺服电机连接到Arduino微控制器。
3. 把位置编码器集成到远程操控系统中。
4. 连接并配置RealSense相机。

软件安装

1. 将Arduino代码上传到微控制器。
2. 在开发电脑上安装RealSense相机的必要驱动和库。
3. 设置开发环境以运行计算机视觉和神经网络训练脚本。

数据采集

1. 通过远程操控系统执行各种任务，用RealSense相机采集数据。
2. 确保数据以适合训练神经网络的格式存储。

训练和部署

1. 使用采集的数据训练神经网络以进行行为复制。
2. 将训练好的模型部署到机械臂，使其能够自主执行任务。

下载地址

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