【源码】基于Arduino的Turtlebot3机器人控制

项目简介

本项目是一个用于控制Turtlebot3机器人的Arduino代码库。借助Dynamixel电机驱动库控制Turtlebot3的电机驱动，实现了初始化、设置操作模式、控制扭矩、读取编码器值和PWM控制等功能，对机器人的导航、控制和操作至关重要。

项目的主要特性和功能

1. 初始化功能：代码提供初始化函数，用于打开通信端口、设置波特率、设置操作模式并启动电机扭矩。
2. 设置操作模式：可通过setOperatingMode函数设置电机的操作模式，如目标位置控制模式。
3. 控制扭矩：利用setTorque函数开启或关闭电机扭矩，控制电机转动。
4. 读取编码器值：通过readEncoder函数读取电机当前位置（编码器值），用于机器人的导航和位置控制。
5. PWM控制：使用pwmControl函数控制电机的转速或扭矩，实现电机的速度和方向控制。

安装使用步骤

1. 下载代码库：从提供的路径下载整个代码库。
2. 设置环境：确保开发环境已安装Arduino IDE，并配置好必要的库，如Dynamixel电机驱动库。
3. 导入代码：将下载的代码库导入到Arduino IDE中。
4. 编译上传：选择适当的Arduino板（如Turtlebot3的控制板），编译并上传代码到机器人上。
5. 测试功能：通过Arduino IDE的串行监视器，发送命令测试和控制机器人的运动。

请注意，具体的安装和配置步骤可能因开发环境和目标硬件而异，务必参考开发环境和Turtlebot3的文档获取准确的安装和配置指南。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】