【源码】基于Arduino的自主平衡机器人项目

项目简介

本项目使用Arduino Uno微控制器制作自主平衡机器人，结合了硬件与软件，致力于实现机器人的自主平衡功能。

项目的主要特性和功能

• 使用Arduino Uno作为主控制器。
• 采用Mpu - 6050陀螺仪加速器检测机器人倾斜角度。
• 利用L298 H - bridge电机驱动器控制两个电机。
• 通过9v电池供电。
• 提供必要的软件和硬件连接指南。

安装使用步骤

第一步：准备硬件

确保准备好以下硬件： - Arduino Uno - Mpu - 6050陀螺仪加速器 - L298 H - bridge电机驱动器 - 9v电池（两节） - 通用电机（两个）

第二步：安装软件

安装Arduino IDE，用于将代码烧录到Arduino板。

第三步：获取项目代码

通过以下命令复制项目代码库： bash cd Self - Balancing - Robot

第四步：烧录代码

在Arduino IDE中打开SelfbalancingRobot文件，将其烧录到Arduino板。还可使用mpu_calibration文件进行平衡点校准。

第五步：获取PID常数

PID常数最佳值因结构而异。运行SelfbalancingRobot文件，通过串行监视器检查机器人平衡情况，用试错法找到最佳PID常数，使机器人轻松平衡且无抖动。

注意事项

• 项目硬件连接可参考项目文件夹中的arduinoConnections文件，若不使用蓝牙模块可忽略并进行其他接线。
• 为更好理解程序，建议查看MPU - 6050的寄存器映射表（点击此处）。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】