【源码】基于Arduino和MATLAB的机器人手臂套件项目

项目简介

本项目是一款低成本的机器人手臂套件，主要面向大学机械工程专业的教学与研究场景。项目涵盖Arduino脚本和MATLAB程序，用于控制机器人手臂的运动。学生可借助该项目学习机器人控制基础知识，实践机械臂的搭建与操作。此项目旨在打造一个经济实惠、易于搭建的机器人操作平台，适用于教育、研究和实验。

项目的主要特性和功能

1. 硬件组成：采用带有伺服电机的机器人手臂、METRO 328微控制器、16通道伺服驱动器盾板、USB电源包等硬件，总成本约172美元。
2. 编程控制：利用Arduino IDE和MATLAB可实现对机器人手臂的精确控制，支持伺服电机范围测试和逆运动学计算。
3. 伺服电机控制：具备伺服电机最大/最小范围测试功能，用户能通过串口监控器输入指令，控制机器人手臂各关节。
4. 逆运动学实现：提供Arduino和MATLAB两种逆运动学实现方式，用户可按需选择控制机器人手臂。
5. 模块化设计：采用模块化设计，便于扩展和维护，用户可按需添加或替换硬件组件。

安装使用步骤

安装编程环境

• 安装MATLAB R2022a或更新版本。
• 安装Arduino IDE，并在其中安装Adafruit PCA9685库。

上传测试代码

• 在Arduino IDE中选择板子为“Arduino Mega or Mega 2560”，并选择正确的COM端口。
• 上传“Blink”示例代码，确认板载LED开始闪烁。

伺服电机范围测试

• 将伺服电机连接到伺服驱动器盾板，确保连接正确。
• 上传servoRangeTest代码，通过串口监控器输入指令，测试每个伺服电机的运动范围。

逆运动学控制

• 使用提供的Arduino或MATLAB代码实现逆运动学，控制机器人手臂的运动。

完成上述步骤后，用户即可完成机器人手臂的搭建与控制，并进一步探索其功能与应用。

下载地址

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