【源码】基于C++和卡尔曼滤波的传感器融合系统

项目简介

本项目是基于C++编程语言和卡尔曼滤波算法构建的传感器融合系统。其目标是融合来自相机、激光雷达和毫米波雷达等不同传感器的数据，以此提升对目标物体位置、速度等状态的估计精度。项目涵盖数据生成、卡尔曼滤波实现、传感器数据处理以及结果可视化等功能。

项目的主要特性和功能

1. 数据生成：模拟真实轨迹数据，生成带有噪声和丢失数据的传感器观测数据。
2. 卡尔曼滤波实现：实现卡尔曼滤波算法，用于估计线性动态系统的状态。
3. 传感器融合：借助Kalman滤波器融合不同传感器数据，获取更准确的状态估计。
4. 结果可视化：利用Python脚本对传感器数据和融合结果进行可视化，方便分析与比较。

安装使用步骤

1. 环境准备

确保已安装以下工具和库： - Linux Ubuntu 18.04 - CMake - C++编译器（如g++） - Python 3.x - NumPy - Matplotlib

2. 编译项目

sh mkdir build bash build.sh

3. 运行项目

sh ./bin/SensorFusion

4. 可视化结果

运行visualization.py脚本以可视化传感器数据和融合结果： sh python visualization.py

5. 生成模拟数据（可选）

若需生成新的模拟数据，可运行make_data.py脚本： sh python data/make_data.py

通过上述步骤，可成功编译、运行并可视化本项目的传感器融合结果。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】