【源码】基于C语言的Provizio雷达通信API库

项目简介

这是一个官方的C语言库，以Apache License 2.0开源，为与Provizio雷达进行通信提供API。该库支持C99+，可在C++及其他客户端语言中使用。它具备跨平台特性，能在Linux、macOS、Windows等多种操作系统，以及x64、x86、ARM等架构上运行，采用CMake 3.10+进行构建。

项目的主要特性和功能

1. 跨平台兼容性：支持Linux、macOS、Windows系统，以及x64、x86、ARM架构。
2. 低依赖与高性能：无外部依赖，内部无动态分配，使用客户端预分配对象，不创建内部线程，支持单线程和多线程使用。
3. 灵活的数据传输：提供内置UDP接口，也支持集成自定义传输或回放。
4. 代码规范性：符合MISRA标准，具备完整的单元测试覆盖。
5. 丰富的雷达操作功能：包括雷达连接、点云接收、点云累积、雷达范围设置等。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件，以下是具体步骤：

编译与链接

该库是一个使用CMake 3.1.0+构建的静态C库，在项目中使用它有多种方式： 1. CMake项目使用ExternalProject_Add：可在CMake项目中使用ExternalProject_Add引入，示例代码见文档。 2. CMake项目使用add_subdirectory：将库作为文件夹复制或作为git子模块添加到项目中，使用add_subdirectory和target_link_libraries进行链接。 3. 标准系统路径安装：可将库构建并安装到标准系统路径，然后直接使用或链接。 4. 临时文件夹安装：可在项目构建时将库构建并安装到临时文件夹。

高级编译配置

配置库时可指定一些CMake参数，如-DAVOID_PACKETS_DUPLICATION=ON/OFF用于检测和丢弃重复数据包，-DVERBOSE=ON/OFF用于启用详细日志。

初始化

1. 包含核心头文件：#include "provizio/radar_api/core.h"
2. 可选设置自定义警告和错误处理函数。
3. 对于实时UDP使用，每个进程运行时初始化一次套接字系统。
4. 创建并初始化provizio_radar_point_cloud_api_context或其数组。

连接

在实时UDP模式下，初始化后进行连接，支持单雷达和多雷达在同一UDP端口的连接。

接收点云

支持实时UDP接收和自定义传输或回放接收点云，点云回调函数可处理完整或部分点云。

点云累积

点云累积可使点云更密集，物体特征更清晰。需包含累积头文件，创建并初始化累积缓冲区，存储定位信息，在接收点云时进行累积，可使用过滤函数，最后可检索累积的点云。

更改雷达范围

使用provizio_set_radar_range函数更改雷达范围。

关闭

完成操作后，关闭连接，正确释放分配的资源，若初始化了套接字系统，需进行反初始化。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】