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项目简介
本项目是基于DSO（Direct Sparse Odometry）算法的视觉里程计系统。DSO作为一种直接稀疏光度法，可用于估计相机的运动轨迹和场景的结构。项目通过处理图像数据，达成相机的位姿估计和场景的三维重建。
项目的主要特性和功能
- 采用直接稀疏光度法进行视觉里程计估计，省去特征提取和匹配的复杂流程。
- 支持多线程并行处理，有效提升计算效率。
- 具备多种相机畸变校正模型，如径向切向畸变、等距畸变、FOV模型、针孔模型等。
- 利用Pangolin实现实时3D可视化，能展示相机的运动轨迹和场景结构。
- 提供丰富的参数配置选项，可依据不同应用场景灵活调整。
安装使用步骤
1. 环境准备
确保系统安装了以下依赖库：
- libsuitesparse-dev
- libeigen3-dev
- libboost-all-dev
- libopencv-dev（可选，推荐）
- Pangolin（可选，推荐）
- ziplib（可选，推荐）
2. 进入源码目录
bash
cd dso
3. 编译项目
bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
4. 运行示例
使用以下命令运行DSO算法处理数据集：
bash
bin/dso_dataset \
files=XXXXX/sequence_XX/images.zip \
calib=XXXXX/sequence_XX/camera.txt \
gamma=XXXXX/sequence_XX/pcalib.txt \
vignette=XXXXX/sequence_XX/vignette.png \
preset=0 \
mode=0
5. 参数说明
files：图像文件路径，可为文件夹或zip压缩包。calib：相机内参文件。gamma：光度校准文件。vignette：渐晕校准文件。preset：预设参数，0为默认设置。mode：运行模式，0为使用光度校准。
6. 可视化
使用Pangolin进行实时3D可视化，展示相机的运动轨迹和场景结构。
7. 其他功能
- 可通过配置参数启用多线程处理，提高计算效率。
- 支持多种相机畸变校正模型，可按实际相机型号配置。
- 利用Pangolin实现实时3D可视化，展示相机的运动轨迹和场景结构。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】