【源码】基于FreeRTOS和ROS的STM32机器人通信系统

项目简介

本项目聚焦于实现STM32控制器与ROS（机器人操作系统）的通信和数据交互。通过移植ROSLib库，使STM32能够作为节点加入到ROS系统中。测试环境为Keil 5.20、STM32F405VGT6及FreeRtos 10.0.0，晶振频率为12Mhz ，实际使用时需根据情况修改后测试。

项目的主要特性和功能

1. 多任务处理：在STM32F10x微控制器上移植并配置FreeRTOS操作系统，可实现多任务处理、时间管理、中断处理等功能。
2. 硬件外设驱动：运用STM32F10x_StdPeriph_Lib库对微控制器的多种硬件外设（如ADC、SPI、GPIO、RTC、CAN、I2C、WWDG等）进行初始化、配置和控制。
3. 中断处理：在stm32f10x_it.c文件中定义并处理外设中断，能实时响应外部事件和内部异常。
4. 系统时钟配置：使用rcc.c文件配置系统时钟源、时钟频率和中断，以满足特定应用需求。
5. 电源管理：利用pwr.c文件对微控制器的电源管理进行配置，可实现低功耗运行和实时唤醒等功能。
6. 数据通信：通过SPI、I2C等通信协议，实现微控制器与外部设备的数据传输。
7. 调试接口：借助CMSIS库中的core_cm3.c文件，可直接访问和操作微控制器的核心寄存器，便于调试和性能分析。
8. ROS通信：移植ROSLib库，实现STM32与ROS系统的通信和数据交互，便于与ROS社区中的其他机器人或设备进行通信和协作。

安装使用步骤

1. 确保已下载本项目的源码文件。
2. 优先搭建好STM32和FreeRTOS，建议逐步搭建，避免因系统、Keil版本等因素导致错误。
3. 加入ROSlib（C++），移植过程可参考 基于STM32的rosserial_client的节点开发 。
4. 根据实际情况配置工程，包括芯片型号、晶振频率（调整程序中的时钟频率）、调试工具等。
5. 由于ROS自定义消息类型的数据量较大（几百字节），设置串口发送任务的队列大小时需仔细评估，避免内存浪费或一帧数据内存不足。ros_bsp.c文件中队列大小定义为256个字节，可按需调整。
6. ros_bsp.c中ros_communication_bsp_init()函数用于初始化整个通信所需的任务和串口，默认波特率406800。
7. ros_test.cpp中创建了两个任务，可根据需求调整和使用。

下载地址

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