【源码】基于NanoPi NEO Core的ROV Master嵌入式系统

项目简介

本项目是一个基于NanoPi NEO Core的嵌入式系统，专门为远程操作潜水器（ROV）设计。它集成了多种传感器、控制器以及通信模块，能够实现对ROV的全面控制与状态监测。借助WiringNP库和多个开源软件包，系统可高效处理数据、控制硬件设备，并与上位机进行实时通信。

项目的主要特性和功能

硬件集成

• NanoPi NEO Core：作为主控板，具备强大计算能力与GPIO接口。
• WiringNP库：用于GPIO操作和硬件控制。
• Mjpg - streamer：处理视频流，支持UVC摄像头。
• EasyLogger：轻量级日志库，用于系统日志记录。

传感器与控制

• ADS1118 ADC：进行电压和电流检测。
• PCA9685 PWM：控制推进器、云台和机械臂。
• 深度传感器：支持SPL1301和MS5837，测量水深。
• 九轴传感器：如JY901，用于姿态检测。
• OLED显示屏：显示系统状态。

通信与控制

• 数据链路服务器：通过多线程处理数据的接收和发送。
• ANO匿名地面站：通过UDP协议进行数据通信。
• 遥控手柄：支持手柄控制，实现ROV远程操作。

系统监控

• 系统状态监控：实时获取CPU、内存、硬盘状态和网卡网速。
• 日志记录：使用EasyLogger记录系统运行日志。

安装使用步骤

1. 环境准备

确保NanoPi NEO Core已正确连接电源和网络，并安装好必要的操作系统（如FriendlyCore）。

2. 下载项目源码

bash $ mkdir rov $ cd rov

3. 安装依赖库

首次运行程序前，执行自动化安装依赖库的脚本： bash $ chmod +x build.sh $ ./build.sh

4. 编译与执行

由于使用WiringNP库，需要root权限： bash $ make $ sudo ./rovmaster

5. 设备配置

若执行时提示无法打开某设备，输入以下命令使能相关设备： bash $ sudo npi-config 在npi-config中选择Advanced Options，然后使能相关设备。

6. 视频推流

视频推流命令在video.sh脚本中，指定相关视频参数，修改摄像头视频推流参数即可。

7. 系统自检

系统自检包括传感器检测、PWM设备检测等，确保所有硬件设备正常工作。

8. 远程控制

通过上位机或遥控手柄进行远程控制，实现ROV的前进、后退、上升、下降等操作。

9. 状态监控

通过OLED显示屏或上位机界面实时监控ROV的状态，包括电压、电流、深度、姿态等信息。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】