【源码】基于Python的INS+BLE+GNSS紧组合定位系统

项目简介

本项目以扩展卡尔曼滤波（EKF）算法为基础，融合惯性测量单元（IMU）、蓝牙低能耗（BLE）和全球导航卫星系统（GNSS）的数据，达成室内外无缝定位。项目在武汉大学卫星导航定位技术研究中心多源智能导航实验室（i2Nav）牛小骥教授团队开源的KF - GINS软件平台上，用Python进行重构，并且加入了基于蓝牙RSSI测距的紧组合算法。

项目的主要特性和功能

1. 多传感器融合
   • 室外：实现INS + GNSS松组合定位。
   • 室内：采用INS + BLE紧组合定位。
   • 室内外衔接段：进行INS + BLE + GNSS紧组合定位。
2. 数据融合算法：所有数据融合均采用扩展卡尔曼滤波（EKF）。
3. 数据格式
   • IMU与GNSS数据格式参考KF - GINS项目。
   • 蓝牙数据格式涵盖GNSS周内秒、蓝牙信标信号强度列表和位置坐标列表。
4. 算法参考：室内INS + BLE紧组合定位算法参考了相关文献。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保已安装Python 3.x，并安装必要的Python库，如numpy、scipy等。
2. 下载源码：从项目仓库下载源码文件。
3. 配置数据
   • 准备IMU、GNSS和BLE数据，保证数据格式符合项目要求。
   • 将数据文件放置在dataset文件夹中。
4. 运行项目
   • 在项目根目录下运行gi_engine.py文件，启动定位引擎。
   • 根据需要调整参数和配置文件。
5. 结果分析
   • 定位结果将输出到指定文件或直接显示在控制台。
   • 使用相关工具分析定位精度和其他性能指标。

通过以上步骤，即可成功运行并使用本项目进行室内外无缝定位。

下载地址

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