【源码】基于ROS Noetic框架的自我平衡机器人系统

项目简介

本项目为都灵理工大学2022 - 2023学年机器人课程开发的两轮自我平衡机器人。目标是设计无需外部干预就能保持平衡的机器人，基于ROS Noetic操作系统，适用于Ubuntu 20.04环境。项目覆盖从仿真到硬件实现全流程，助力学生理解机器人控制和动力学原理。

项目的主要特性和功能

1. 仿真系统：利用Gazebo仿真工具模拟机器人，可测试和调整控制算法，保障设计在真实环境的可行性。
2. PID控制器：运用PID控制器算法调节机器人旋转关节速度，依据IMU数据优化平衡，可调节PID参数改变系统响应速度与稳定性。
3. 硬件实现：提供硬件实现详细信息，包括Arduino代码和硬件连接指导，便于在实际环境部署机器人。
4. 报告和文档：包含详细报告和文档，有硬件细节、代码解释和实验数据，有助于理解和扩展项目。

安装使用步骤

假设用户已下载项目的源码文件： 1. 环境准备：确保操作系统为Ubuntu 20.04，安装ROS Noetic。创建catkin工作空间并下载源代码文件。 2. 编译和运行仿真：进入catkin工作空间目录，运行catkin_make编译源代码。再运行roslaunch robot_assembly istagger_launch.launch启动仿真。初始时机器人会倒下，向上旋转它，PID控制器将开始工作以保持平衡。可修改pid_controller中的PID参数调整控制器性能。 3. 硬件实现：准备好Arduino Nano板、电机驱动器和IMU传感器等硬件，按提供的Arduino代码和硬件指导进行连接和配置。正确安装所需库，调整代码中的连接定义以适配硬件配置。将Arduino代码上传到Nano板并测试功能，通过修改PID参数和其他配置校准机器人行为。注意，需依据具体硬件和环境调整实现方案。操作前请阅读并理解项目的所有文档和指南，确保安全和正确操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】