【源码】基于ROS2和Boost的硬件接口驱动

项目简介

本项目是一个基于ROS2和Boost库的硬件接口驱动程序，主要用于控制通过USB连接的机器人手臂。项目在Windows Subsystem for Linux (WSL) 环境下开发和测试，使用Ubuntu 20.04.2作为Linux发行版。

项目的主要特性和功能

• 硬件接口驱动：通过ROS2与Boost库实现对USB连接的机器人手臂的控制。
• WSL支持：在WSL环境下运行，支持Windows 10/11系统。
• USB设备管理：使用USBIPD工具将USB设备附加到WSL中，实现硬件设备的访问。
• 编译与运行：提供详细的编译和运行步骤，确保用户能够顺利运行项目。

安装使用步骤

1. 环境准备

• 安装WSL和Ubuntu 20.04.2：按照此链接的步骤在Windows 10/11上安装WSL和Ubuntu 20.04.2。
• 安装ROS2 Iron和Boost：参考ROS2 Iron安装指南和Boost安装指南安装ROS2和Boost库。

2. 配置USB设备

• 安装USBIPD：按照此指南安装USBIPD工具。
• 附加USB设备：
• 打开命令提示符（以管理员身份运行）。
• 运行以下命令查看可附加的USB设备： usbipd wsl list
• 找到要附加的USB设备的BusID，并运行以下命令附加设备： usbipd wsl attach --busid <busid>

3. 编译项目

1. 确保你在WSL中的项目根目录。
2. 运行以下命令编译项目： source ~/opt/ros/iron/setup.bash colcon build . install/setup.bash

4. 运行项目

• 运行机器人手臂驱动程序： ros2 run hardware_interface Main_RobotArmDriver
• 运行演示程序： ros2 run hardware_interface Demo

5. 故障排除

• 如果程序在启动时崩溃并输出“open()”错误，请检查USB设备的路径是否正确。
• 使用以下命令检查USB设备路径： ls /dev | grep tty
• 在Robot_arm_HLD/RobotArmDriver.cpp文件的第22行，将正确的USB设备路径作为servoDriver_变量的参数。

下载地址

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