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项目简介
本项目借助ROS2框架所提供的工具与接口，达成对机器人的控制、校准以及监控。项目涵盖机器人描述文件、控制器配置、硬件接口实现和相关测试节点。用户能够借助此项目快速搭建并测试机器人控制系统，适用于工业机器人、移动机器人等多种场景。
项目的主要特性和功能
- 机器人描述：利用URDF文件描述机器人的结构和关节信息。
- 控制器配置：通过ROS2的控制器管理器加载并切换不同控制器，实现对机器人位置、速度和加速度的控制。
- 硬件接口：定义多种硬件接口，包括传感器、执行器和系统接口，支持自定义硬件接口实现。
- 仿真与测试：提供Gazebo仿真环境，可在仿真中测试机器人控制系统的行为。
- 可视化与监控：通过rviz2可视化工具展示机器人状态、传感器数据和控制器输出。
- 多接口支持：支持位置、速度、加速度等多种控制接口，并提供控制器切换策略。
安装使用步骤
安装ROS2环境
确保已安装ROS2开发环境，推荐使用foxy版本，可通过以下命令安装ROS2核心包：
bash
sudo apt install ros-foxy-desktop
安装依赖项
安装项目所需依赖项：
bash
sudo apt install ros-foxy-realtime-tools ros-foxy-xacro ros-foxy-angles
编译项目
使用colcon工具编译项目：
bash
colcon build --symlink-install
运行示例
启动示例机器人，例如启动RRBot机器人：
bash
ros2 launch ros2_control_demo_bringup rrbot_system_position_only.launch.py
监控与测试
使用rviz2可视化工具监控机器人状态，并通过命令行工具发送控制命令：
bash
ros2 topic pub /forward_position_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "data: [0.5, 0.5]"
注意事项
- 运行节点时，可能需要
sudo权限，因为涉及实时控制。 - 确保已安装所有必要的依赖项，如
setuptools、pytest等。 - 根据需要修改配置文件和参数以适应特定的机器人硬件和控制需求。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】