【源码】基于ROS2框架的机械臂和移动机器人控制系统

项目简介

本项目是基于ROS2（Robot Operating System 2）框架构建的机械臂和移动机器人控制系统。项目涵盖简单机械臂和移动机器人的控制逻辑，借助ROS2的action机制达成异步的目标设定与反馈处理，主要包含机械臂控制、移动机器人控制、启动脚本和配置文件几个部分。

项目的主要特性和功能

1. 机械臂控制：利用ROS2的action机制，实现对机械臂的远程控制，用户能发送目标数字控制其动作，并处理服务器响应与反馈。
2. 移动机器人控制：支持通过键盘或控制器遥控操作，可提供机器人位置、速度等基本状态信息。
3. 仿真环境：包含简单仿真环境，便于在无真实硬件时测试和调试控制逻辑。
4. 可视化：通过RViz（Robot Operating System Visualization）工具，实时查看机器人状态信息。
5. 路径规划和运动控制：运用MoveIt（Motion Planning Framework）库，实现机器人的路径规划和运动控制。

安装使用步骤

1. 环境准备：确保计算机已安装ROS2及必要的依赖库和工具。
2. 源码下载：从项目链接下载源码文件。
3. 编译：在源码目录下，运行colcon build命令编译项目。
4. 启动：运行ros2 launch命令，指定对应的launch文件（如remote_control.launch.py）启动机器人控制系统。
5. 控制：使用客户端程序（如simple_client.cpp）控制机械臂或移动机器人。
6. 调试：在仿真环境中测试和调试控制逻辑，确保机器人动作符合预期。
7. 可视化：使用RViz工具实时查看机器人的位置、速度等状态信息。

注意：具体使用步骤可能因ROS2版本和操作系统不同而有差异，需根据实际情况调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】