【源码】基于ROS的EP小车导航系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的EP小车导航系统，能实现小车在仿真环境中的全局路径规划与局部路径跟踪。系统可根据给定目标点坐标，自动规划路径并控制小车导航至目标点。项目包含一系列脚本和配置文件用于导航功能实现，还提供参数调整和可视化工具。

项目的主要特性和功能

1. 全局路径规划：借助ros-noetic-global-planner包，依据小车当前位置和目标位置，在地图上生成多个短期规划目标点（路径点）。
2. 局部路径跟踪：获取最近未到达的路径点，输出小车速度和角度指令，驱动小车逐步到达目标点。
3. 参数调整：支持用户调整全局规划和局部跟踪参数，优化小车导航性能。
4. 可视化和监控：提供多个可视化界面，展示小车运行状态、路径点和导航过程中的参数。

安装使用步骤

安装准备

1. 复制作业仓库： bash git clone --recursive https://gitee.com/tb5zhh/is2022-fall-hw4.git 或者点击这里下载压缩包。
2. 确保已安装ROS，配置好ROS环境并安装所有依赖项。

运行步骤

1. 修改参数配置：
2. 修改cartographer_navigation/param/cartographer_2d_localization.lua中的参数配置。
3. 修改navigation/scripts/tracker.py中的局部跟踪参数。
4. 启动仿真环境： bash ./launch.sh 等待编译控制节点、启动仿真环境和可视化界面。
5. 选择目标点： bash ./set_goal.sh [x] [y] 其中x和y是目标点的坐标；不提供参数时，会导航至默认目标点(2.05, 2.68)。
6. 开始导航：系统将生成路径点，小车开始逐步向最近未达到路径点前进。
7. 调整参数：
8. 全局规划参数位于navigation/param/global_costmap_params.yaml中。
9. 局部跟踪参数可以通过./shell.sh rosparam set <参数的名字> <设定值>实时调整。
10. 停止运行： bash ./halt.sh

提交作业

运行过至少一次./launch.sh后，可通过Docker命令将控制容器镜像推送到课程Docker平台，以完成作业的提交： bash docker login docker.discover-lab.com:55555 docker push docker.discover-lab.com:55555/[Student ID]/client:hw4

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】