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项目简介
HyphaROS MiniCar自动驾驶系统是一款低成本、高性能的1/20比例赛车，专为控制算法评估设计。项目完全开源，硬件和软件成本低于300美元，支持纯追踪（Pure - Pursuit）和非线性模型预测控制（MPC），集成了多种SLAM算法和动态障碍物避让功能。
项目的主要特性和功能
- 非线性模型预测控制（MPC）：基于非线性自行车模型，通过Ipopt求解器实现。
- 纯追踪控制器：用于路径跟踪。
- 车载地图构建：支持Gmapping、Hector - SLAM、Karto - SLAM和MRPT - ICP等多种SLAM算法。
- STM32电机速度闭环控制：通过STM32微控制器实现电机速度的闭环控制。
- AMCL定位：基于编码器里程计的定位。
- 动态障碍物避让：实现动态障碍物的避让功能。
- Stage仿真：支持MPC和纯追踪控制器的仿真。
安装使用步骤
1. 安装ROS Kinetic
确保已安装ROS Kinetic桌面完整版，可按照ROS Kinetic安装指南进行安装。
2. 安装依赖项
bash
sudo apt-get install remmina synaptic gimp git ros-kinetic-navigation* ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-hector-slam ros-kinetic-mrpt-icp-slam-2d ros-kinetic-slam-karto ros-kinetic-ackermann-msgs -y
3. 安装Ipopt
参考项目文档中的ipopt_install教程进行安装。
4. 创建并配置你的catkin工作空间
bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
5. 运行仿真
bash
roslaunch hypharos_minicar HyphaROS_Simulation_Stage.launch
默认使用MPC控制器，可通过参数controller切换到纯追踪控制器或其他控制器。
6. 连接到Odroid
默认情况下，Odroid的以太网IP地址为10.0.0.1。通过以太网连接时，将主机IP设置为10.0.0.X。首次启动时，需通过HDMI显示器更新Odroid的MAC地址。
7. 进行地图构建
- 在MiniCar（Odroid）端：
bash roslaunch hypharos_minicar HyphaROS_MiniCar_Mapping.launch默认使用Gmapping算法，可通过参数slam_type切换到其他SLAM方法。 - 在主机（桌面）端：
bash roslaunch hypharos_minicar HyphaROS_Desktop_Mapping.launch使用键盘控制MiniCar。
8. 进行赛车
- 在MiniCar（Odroid）端：
bash roslaunch hypharos_minicar HyphaROS_MiniCar_Racing.launch默认使用MPC控制器，可通过参数controller切换到其他控制器。 - 在主机（桌面）端：
bash roslaunch hypharos_minicar HyphaROS_Desktop_Racing.launch使用键盘中断控制器的行为。
通过以上步骤，可成功安装并运行HyphaROS MiniCar自动驾驶系统，进行仿真、地图构建和赛车等操作。
下载地址
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