【源码】基于ROS的机器人任务管理系统

项目简介

该项目是基于ROS（机器人操作系统）的机器人任务管理系统，用于控制和管理机器人的各类任务，如移动、抓取、识别和放置等。借助ROS的发布/订阅机制，通过编写不同节点实现机器人的不同功能，涉及图像处理、传感器数据读取、机器人运动控制以及基于状态机的任务流程控制。

项目的主要特性和功能

1. 机器人控制：编写ROS节点，实现对机器人手臂的运动控制，涵盖关节角度控制与抓握器开关控制。
2. 颜色识别和检测：利用Ximea相机获取颜色信息，结合OpenCV库进行颜色识别，可识别不同颜色方块并获取其位置。
3. 任务流程控制：采用状态机实现机器人任务的流程控制，确保机器人按预设流程执行操作。
4. 通信和消息处理：通过ROS的发布/订阅机制，实现节点间的通信和数据交换，使机器人能响应指令并执行相应操作。
5. 异常处理和安全性：处理可能出现的异常情况，考虑机器人运动的安全性与稳定性，保障机器人安全、稳定地执行任务。

安装使用步骤

1. 环境准备：安装ROS（机器人操作系统）以及相关依赖库，如OpenCV、Ximea相机库等。
2. 代码获取：从代码库下载项目的源代码。
3. 配置参数：根据项目需求，配置ROS的参数，包括相机设置、机器人参数等。
4. 运行程序：运行主程序，并按需运行其他相关节点。
5. 测试和调整：依据项目测试结果，对机器人的行为和性能进行调整和优化。

注：此项目为开源项目，具体代码实现和配置需根据实际需求和场景进行调整优化。实际使用时，建议根据具体需求进行详细配置和测试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】