【源码】基于ROS的双平面机械臂系统（Dual Planar Arm System Based on ROS）

项目简介

此项目是基于ROS（机器人操作系统）的双平面机械臂系统，旨在实现双臂机器人的协同控制与操作，涵盖路径规划、逆运动学计算、坐标变换等功能。该系统适用于机器人教学、科研以及工业应用等领域。

项目的主要特性和功能

1. 双臂协同控制：可同时控制两个机械臂运动，实现协同作业。
2. 路径规划和运动控制：提供路径规划算法，精确控制机械臂运动。
3. 逆运动学计算：提供逆运动学服务，根据目标位置计算关节角度。
4. 坐标变换：实现不同坐标系之间的转换，便于机器人定位和导航。
5. 实时状态监控：通过ROS话题发布和订阅机制，实时监控机械臂状态。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件，可按以下步骤操作： 1. 安装ROS环境：确保ROS环境配置正确。 2. 编译项目： shell cd ~/catkin_ws catkin_make 3. 运行相关节点： shell roslaunch dual_arm complete.launch 4. 使用界面或命令行工具进行机械臂控制。

注意事项

1. 确保ROS环境已正确安装并配置。
2. 运行程序前，确保机械臂的硬件连接和配置正确。
3. 使用逆运动学服务时，注意输入的目标位置是否在机械臂可达范围内。
4. 进行坐标变换时，确保坐标系的定义和转换关系正确。

贡献者指南

欢迎参与本项目的贡献，请按以下步骤操作： 1. 提交Pull Request：编写代码后，提交Pull Request进行代码审查。 2. 代码审查：等待项目维护者或其他贡献者进行代码审查。 3. 合并代码：若代码被接受，项目维护者将合并你的代码到主分支。

许可证和版权声明

本项目采用MIT许可证，代码的使用和修改请遵循许可证的条款。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】