【源码】基于ROS的无人机自动化控制系统

项目简介

本项目借助ROS（机器人操作系统）构建了一个无人机自动化控制系统，可实现无人机的自主飞行、目标识别和任务执行。项目覆盖了从开发环境搭建、硬件配置到软件实现的全流程，着重于无人机的自动化控制与任务执行。

项目的主要特性和功能

1. 自动化飞行控制：借助ROS和MAVROS达成无人机的自动化飞行，涵盖起飞、降落、航点推送等功能。
2. 目标识别与处理：集成图像处理技术，能够识别和定位地面目标。
3. 模拟与测试：提供完整模拟环境，支持在虚拟环境中对无人机控制和任务执行进行测试。
4. 硬件与软件集成：详细说明硬件选择和软件配置，保障系统高效稳定运行。

安装使用步骤

1. 环境设置

• 操作系统：采用Ubuntu 20.04作为开发环境，可通过虚拟机或物理机安装。
• ROS安装：依照ROS官方教程安装ROS Noetic版本。
• MAVROS安装：依据MAVROS官方文档安装MAVROS包，用于ROS与无人机通信。

2. 代码库设置

• ArduPilot配置：复制ArduPilot代码库，并按照官方教程进行环境配置和编译。

3. 运行模拟

• 启动模拟：运用ArduPilot的sim_vehicle.py脚本启动无人机模拟。
• 连接MAVROS：运行MAVROS节点，连接到模拟的无人机，进行控制和测试。

4. 功能测试

• 飞行控制：通过ROS服务调用，设置无人机的武装状态、切换飞行模式和推送航点。
• 目标识别：配置并运行图像处理模块，进行地面目标的识别和定位。

通过上述步骤，用户能快速搭建并测试基于ROS的无人机自动化控制系统，实现无人机的自主飞行和任务执行。

下载地址

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